Die Gründung Penzings geht ins 9. Jhr. zurück, als hier eine Wehrbauernsiedlung bestand, welche die Furt durch den Wienfluss bewachte. Die Namensgebung leitet sich vom Namen „Benzo“ ab, wie vermutlich ein Gefolgsherr geheissen hat. Erstmals urkundlich festgehalten ist „Pencingen“ im Jahre 1120. Im Laufe der Jahrhunderte wurde Penzing unter anderem von den Türkenkriegen und zahlreichen Überschwemmungen des Wienflusses heimgesucht. Als um 1771 die Seidenindustrie sich in Penzing niederliess und Schloss Schönbrunn seine Blütezeit erlebte, erfuhr der Ort einen grossen Aufschwung und wuchs stark an. Ähnlich wie Hietzing wurde Penzing spätestens mit dem Ausbau der Verkehrswege zu einem beliebten Sommeraufenthaltsort der gehobenen Gesellschaft.
Um 1891 wurde Penzing der Stadt Wien eingemeindet und gehörte bis 1938 zum Bezirk Hietzing. Seit der Abtrennung davon bildet Penzing zusammen mit den Orten Breitensee, Baumgarten, Hütteldorf, Weidlingau, Haimbach, Mariabrunn und Hadersorf den 14. Wiener Gemeindebezirk. Neben pittoresken Vorortsiedlungen mit Häusern aus der Biedermeierzeit befinden sich in Penzing einige Industriegebiete (Färbereien, Elektronik, Möbel etc.).
Bezirksteile: Baumgarten, Breitensee, Hadersdorf-Weidlingau, Hütteldorf, Ober-Baumgarten, Penzing, Unter-Baumgarten